Le origini di Martano, come per altri centri del Salento e in particolar modo della Grecìa Salentina, non sono certe, sicché storia e leggenda si coniugano.Il Tasselli attribuisce la nascita di questa cittadina agli antenati di Minosse, congiunti agli Ateniesi di Japige. 
Da alcuni reperti storici si può affermare che Martano sia stato fondato dal centurione romano Martius, al quale spettarono le terre del Salento come dono per il valore dimostrato in battaglia, all'indomani delle lotte che portarono i romani, a cavallo del 267 A.C., alla conquista di queste terre.
L'emblema civico del paese e un centurione che doma un cavallo ribelle, simbolo che fu scelto dalla popolazione martanese come ricordo delle gesta del suo fondatore. L'emblema civico di Martano, inciso sulla porta d'ingresso della città, ormai distrutta, è accompagnato da una epigrafe in latino: "VIRUM IN SILICES VERTIT MARTIUS PEGASEUS AEGIDE", (Marzio Pegaseo trasforma con lo scudo di Zeus - l'egida - l'uomo in pietra). 
Su questa iscrizione Gino Pisanò, uno studioso salentino ha dato una nuova interpretazione circa le possibili origini di Martano. Il Pisanò afferma, infatti, che non può essere stato Martius Pegaseus a fondare Martano in quanto Pegaseus è un termine dotto che nessun centurione avrebbe assunto come "cognomen". Questo termine per i latini aveva un valore aristocratico che, essendo Pegaso un cavallo alato delle Muse, veniva considerato come simbolo dell'ispirazione poetica e dell'immortalità.
Smontata, quindi, l'ipotesi del riferimento al mitico guerriero romano, Pisanò ha supposto che Marzio potrebbe essere lo pseudonimo di un anonimo umanista-poeta del luogo che adottò il nome di Martius; mentre il "cognomen" Pegaseus farebbe riferimento alla sua attività di poeta. Quest'ultima interpretazione ha reso più chiaro il significato dell'epigrafe, che, sulla base della nuova ipotesi, avrebbe il seguente significato: "Marzio Pegaseo con la sua sapienza rende l'uomo forte come la pietra". Il termine "Aegide" ritenuto di oscura interpretazione, viene qui inteso come "sapienza", essendo stato ricollegato non all'egida di Giove, bensì a quella di Minerva, Dea della sapienza, il cui scudo, aveva al centro, la testa di Medusa, madre di Pegaso, di cui Marzio pare fosse seguace.
Dopo la caduta dell'impero Romano, nel 476 Martano cadde sotto il dominio dei greci. Per cinque secoli subì l'influenza bizantina che determinò sostanziali mutamenti degli usi e costumi, che per certi versi persistono ancora oggi.
Nel 1190, il re Tancredi lo diede in feudo a Giorgio Roma a questo succedettero poi nel 1545 i Bucale, nel 1591 i Demonti, nel 1698 i Marchese, nel 1742 i Brunossi, ed in fine nel 1748 Sebastiano Gadelata che comprò il feudo per 50.000 ducati.